偃师傅 SO-101 搭子 Yanshi-Robotics/yanshifu-plugin-cn

yanshifu

English — This repository is the Chinese edition, written for Chinese-speaking users; the plugin answers in Chinese. The English edition is Yanshi-Robotics/yanshifu-plugin. It is coming soon and is not open yet.

一个 DeepSeek Harness 插件，装上多两个技能：/yanshifu 是陪你把这季 SO-101 做出来的开发搭子，/yanshifu ask（或 /ask）是只查资料的那一半。

这是什么

跟着《一起手搓机器人》第一季做 SO-101，卡点很少是「不知道那句话怎么念」，多半是「我这台机器现在这一步过不去」。所以这个插件分两半：

yanshifu · 机器人开发增强。 加载后先做三件事：问清你的课程仓 clone 在哪个目录（确认过的路径记在 ~/.yanshifu/project.json，下次直接拿出来问你是不是还在那儿）；用只读探针扫一遍你的项目，看环境、校准、遥操日志、相机配置、数据集、训练产物，判断你做到哪一步；然后报一句「你现在到 EP<N>，下一步是这个，要不要现在做」。之后它按你实际卡住的地方干活：读你的代码与日志、跑不碰硬件的离线程序（仓里的 tests/、ACT-1-Pick/offline_eval.py 这类）、把要跑的命令写清楚交给你。碰真实硬件的命令（开相机、占串口、给电机上电）它只写不跑，那是你的手。

ask · 资料速查。 只从四份资料里找答案：BOM 与参考价、三种舵机后缀怎么分、电脑够不够跑某个模型、装配接线、切片设置、模型选型、更新到第几集。这一半不看你的项目，就是查得快、答得准、编不出来就说没有。

/yanshifu 看你做到哪一步，下一步做什么 /yanshifu ask BOM 是什么 查四份资料（等价于 /ask BOM 是什么）

它手边有三个来源：你的项目、偃师傅的公开仓（课程仓 Lets-Build-Robots-S1-SO101、lerobot-doctor、lerobot-remote-inference）、以及四份速查资料。资料是手边的参考书，不是边界。

答案用中文，因为资料和读者都是中文的。插件本身不含宿主代码，只挂技能目录。

Quick Install Prompt · 安装用的提示词

把下面这段发给 DeepSeek Harness 里的助手，剩下的它做：

安装 yanshifu 插件，插件位于 github: Yanshi-Robotics/yanshifu-plugin-cn 中，参照要求直接安装。

如果 github 拉不动，改装 release tarball： https://github.com/Yanshi-Robotics/yanshifu-plugin-cn/releases/latest/download/yanshifu-plugin-cn.tgz

装完确认技能列表里出现 yanshifu 与 ask 两个技能，然后发一句 /yanshifu：它应该先问你课程仓在哪个目录，报出你做到第几步，再问下一步要不要现在做。

最后那句别删。这套流程真正会翻车的地方，是插件报「装好了」但技能列表里根本没有它；最后那句就是让助手先证明技能答得出来，再说装完了。

它背后就一条命令 dsh plugin --profile web add <来源>：装包、同时把这个包选成 bundle，不用手工改任何配置文件，这个插件也不需要重启。想自己动手就看下面的「快速开始」。

快速开始

自己装：Web 侧栏 Plugins 页里 Add plugin，把仓库填进去，装完启用；或者命令行：

dsh plugin --profile web add github:Yanshi-Robotics/yanshifu-plugin-cn

机器上要有 git，包是直接从仓库拉的。让助手代劳也行，但管插件的工具默认只在 Creator 预设里打开，普通会话里它就是替你跑上面这条命令。

GitHub 慢或者连不上的话，改装 release 里的 tarball：69 kB，不用克隆整个仓库，而且是从 GitHub 自己的 release 托管上取的：

dsh plugin --profile web add https://github.com/Yanshi-Robotics/yanshifu-plugin-cn/releases/latest/download/yanshifu-plugin-cn.tgz

优先用这条，别用第三方的 GitHub 加速站：加速站夹在你和 GitHub 中间，能给你换成别的内容；上面这个包直接从 GitHub 取，校验和随 release 一起公布。

仓名带语言。 这个仓以 -cn 结尾，专门给中文用户；英文版是 yanshifu-plugin，还没开放。各装各的，不用装两个。

然后直接用，带不带斜杠都行：

/yanshifu 看项目、报进度、给下一步 /yanshifu ask BOM 是什么 查四份资料 /ask 我这台电脑够不够跑 π₀.₅ 同上，直接进资料速查

技能也会自己触发：直接问「偃师傅，我这步过不去」，不用点名也会加载，因为触发条件写在技能说明里。写 @yanshifu 也能用：@ 在输入框里是引文件用的，不会补全出这个技能，但消息里有这个名字，助手就会去加载它。

它能干什么

yanshifu（开发增强）

- 你现在该做什么：扫你的项目产物说清你到哪一步、下一步是什么，这是它默认开场。
- 报错怎么查：先读你仓里最新的日志和报错原文、看现场（设备、版本），再下结论，不猜。
- 数据集与训练产物体检：读 datasets/<名字>/meta/info.json、数回合与帧、看 outputs/train//checkpoints/，把事实列出来。
- 训练完上真机之前：先跑 ACT-1-Pick/offline_eval.py 离线评估（不碰硬件），再谈真机测试。
- 要跑的命令：写清哪个程序、哪个模式、在哪个目录、先激活环境、预期看到什么。
- 相机那一集：怎么列相机、稳定路径怎么看、取景与旋转怎么定，这部分来自公开的课程代码仓 Cameras/。
- 环境与显卡：指 lerobot-doctor 一键体检；显卡不够要上云指 lerobot-remote-inference。

ask（资料速查）

- 物料清单：SO-101 全套 BOM，2026 年 10 月的参考价，三种舵机后缀各装哪条臂；手上已经有几样时先买什么。
- 电脑够不够：读本机配置（CPU、内存、硬盘空余、显卡与显存），对上资料里的四档，说清能跑哪几个模型、训练放本地还是云端、哪几集在你这台机器上要跳过。
- 装配、打印与软件步骤：装配顺序、接线、电机配置、校准、遥操、笛卡尔控制、手柄控制、切片设置。
- 模型选型：ACT、SmolVLA、π₀、π₀.₅ 的权重、推理显存与训练显存。
- 节目更新到第几集：包里资料到第几集，并提醒视频平台可能已经更新。

两半都守的规矩：资料里没写的，去公开的课程代码仓 Yanshi-Robotics/Lets-Build-Robots-S1-SO101 找（每集的程序按目录分：Cameras/、Teleop/、Bringup/、Cartesian/ 等），答案里标明这条来自代码仓、不是资料。碰真实硬件的命令只写出来交给你跑，自己不代跑。

范围之外的它会直说：成本与利润、供应商与采购、橱窗运营、Season 2 及以后、别的机器人、通用编程问题，都不在范围内，它不会硬答。

项目进度怎么读的

skills/yanshifu/scripts/project-scan.py 只看文件状态——不开设备、不碰串口与相机、不执行你仓里的程序。它认这些产物（含义见课程仓 README）：

| 产物 | 说明你做到了 |
| .venv/ | EP3：环境装好了 |
| calibration/follower 与 calibration/leader | EP6：两条臂校准过 |
| Teleop/logs/ 里有日志 | EP7：跑过遥操与诊断 |
| models/so101/ | 笛卡尔控制要用的臂模型下好了 |
| Cartesian/gamepad_map.json | EP9：手柄配过 |
| cameras.json | EP11：两台相机配好、方向定过 |
| datasets/（或 Hugging Face 缓存里的数据集） | EP12：录过数据 |
| outputs/train//checkpoints/ | EP13：训练跑过 |
| ACT-1-Pick/ | 第 12–15 课那个任务的工装 |

数据集只按 meta/info.json 认。LeRobot 缓存里还有 calibration、videos 这些它自己的目录，拿「有子目录」当数据集会把没录过数据的人判成已经录完了。

里面是什么

skills/
├── yanshifu/ 机器人开发增强（/yanshifu） │ ├── SKILL.md 开工三步、能做什么、来源与边界、进度判据 │ └── scripts/ │ └── project-scan.py 找项目目录 / 扫进度 / 记住路径（只读文件，不碰硬件） └── ask/ 资料速查（/yanshifu ask、/ask） ├── SKILL.md 人设、知识边界、章节路由、BOM 与橱窗、口吻 ├── knowledge/ 四份资料正文，加一份生成的索引 │ ├── INDEX.md │ ├── SOURCES.md │ └── so101-guide.md · pc-checkup.md · github-signup.md · dsh-install.md └── references/ └── hardware-check.md 三个系统的只读探测命令 + 四档判据

资料与硬件判据归 ask（它才是查资料那一半），探针归 yanshifu；yanshifu 要引用资料里的数字时直接读 ../ask/knowledge/，要整段问答就把 ask 技能加载起来。

cordis.patch.yml 挂的是 @deepseek-ai/dsh-skill-filesystem，把 bundledSkillDir 指向包内的 skills/，两个技能一起注册，整个插件没有宿主逻辑。

资料怎么更新

四份资料的正本在维护者手上的资料库里，每播一集就补一点。包里的正文是快照，SOURCES.md 记着同步时间和资料的最后一集。

从挨着资料库的克隆里重新同步：

npm run sync

资料在别处时用环境变量指过去：

YANSHIFU_SOURCE_DIR=/path/to/源文件 npm run sync

校验包里的正文是否还和源一致（可以放进 CI）：

npm run sync:check

脚本对源文件只读。图片换成 〔配图：文件名.jpg〕 占位、排版用的 只留内容，因为 5.6 MB 素材不进包；文字本身逐字照抄。

已知限制

- 知识是快照，出新一集要重新发一版。这是有意的：助手会说自己这份资料到第几集，不装作是实时的。
- 不打包图片和 PDF。答案要配图时会说明，并指向资料里对应的那一节。
- 只答中文。
- ⚠️ 资料速查那个技能的名字就叫 ask，短是短，但别家插件也可能起同名：真撞上了（技能列表里出现两个 ask），用 /yanshifu ask 一定进的是这一个。
- 默认只读：不改你仓里的文件，要改先问；⛔ 不代跑碰真实硬件的命令（开相机、占串口、上电），只把命令写清楚。
- 进度判断靠 project-scan.py，它要机器上有 python3（3.10 以上）；扫的是产物，不是结论，报出来会先问你「对不对」。
- 确认过的项目路径记在 ~/.yanshifu/project.json，只存路径和确认时间；不想要就 project-scan.py forget。
- 以这四份资料与偃师傅的公开仓为准；两处都没有的直说没有，不编。
- 不是通用机器人助手，也不会假装是。

许可证

MIT，见 LICENSE。